Theo lịch sử Trung đoàn xe tăng 202, trung đoàn xe tăng đầu tiên của Quân đội nhân dân Việt Nam (thành lập tháng 10.1959 tại miền Bắc), từ năm 1964, để xây dựng lực lượng thiết giáp Quân giải phóng miền Nam, theo lệnh của Bộ Quốc phòng, trung đoàn đã cử nhiều đoàn cán bộ, chiến sĩ thiết giáp vào B2 (chiến trường miền Nam), tham gia nhiều trận chiến đấu, ngoài mục đích diệt địch còn nhằm đoạt xe tăng, thiết giáp địch để xây dựng đơn vị thiết giáp ở B2.
Ngày 18.1.1966, các lực lượng vũ trang miền Nam đã tổ chức trận đánh đầu tiên, tập kích vào trường sĩ quan thiết giáp của Quân đội VNCH tại Thủ Đức, Sài Gòn, với mục đích đoạt xe của đối phương, tuy nhiên mục đích này đã không thành công, chỉ tiêu diệt được một số xe tăng, xe thiết giáp.
Cuốn sách “Theo vết xích xe tăng”, hồi ký của các cán bộ, chiến sĩ binh chủng tăng thiết giáp, cho biết, ngày 22.3.1966, trong trận tập kích vào căn cứ Thiết đoàn thiết giáp số 1 tại Gò Đậu Phú Cường, quân giải phóng đã thu được chiếc xe tăng đầu tiên. Đó là chiếc xe M41 do Mỹ sản xuất, đã được đưa về cất giấu ở rừng già Long Chiếu, xã Long Nguyên, huyện Bến Cát, Bình Dương.
Theo hồi ký “Những chặng đường đời” của Thiếu tướng Mai Văn Phúc, nguyên Đoàn trưởng kiêm chính ủy Đoàn 26 Tăng thiết giáp Miền, trận đánh này thành công nhờ công lao của ông Phùng Văn Mười, thiếu úy quân đội VNCH, chi đội trưởng, là cơ sở binh vận của ta, tổ chức nội ứng. Quân giải phóng lấy được một số xe do các binh sĩ yêu nước lái ra. Do bị chặn đánh, nên chỉ duy nhất chiếc xe M41 do ông Mười chỉ huy được đưa về đến căn cứ.
Sau sự kiện này, tòa án quân đội VNCH đã tuyên bố tử hình vắng mặt thiếu úy Phùng Văn Mười. Trong khi đó, Trung ương Mặt trận Dân tộc giải phóng miền Nam Việt Nam tặng ông Mười và tập thể binh sĩ khởi nghĩa Huân chương Chiến công Giải phóng hạng Nhất, cá nhân các binh sĩ còn lại đều được tặng thưởng Huân chương Chiến công Giải phóng hạng Nhì và hạng Ba.
Từ chiếc xe tăng đầu tiên này, các chiến sĩ quân giải phóng đã tổ chức cho các đơn vị đến học để biết sử dụng suốt từ năm 1966 đến năm 1969. Trong thời gian hai năm 1970-1971, quân giải phóng tập trung một số cán bộ, chiến sĩ thiết giáp đã vào chiến trường những năm trước đó chuyển sang làm nhiệm vụ thu xe cơ giới của đối phương.
Ngày 25.5.1971, Bộ chỉ huy Miền quyết định thành lập Đội 33, quân số ban đầu 9 người, với nhiệm vụ lấy xe địch đánh địch. Đến tháng 7.1971, Đội 33 được bổ sung thêm tân binh, trở thành đại đội với biên chế 2 trung đội, quân số là 64 người.
Ngay sau khi thành lập, đơn vị đã lên đường tìm thu xe tăng địch. Đội 33 vừa lấy xe vừa tự mò mẫm học cách sử dụng và sửa chữa vì trước đó không ai được học về xe của Mỹ, chỉ có 2 chiến sĩ từng có thời gian ngắn sử dụng chiếc xe M41 thu được đầu tiên tại Gò Đậu.
Ban đầu, Đại đội 33 có 6 xe nhưng có 5 kiểu khác nhau, khiến các chiến sĩ phải tốn công sức mò mẫm nghiên cứu huấn luyện sử dụng từng loại. Sau trận đánh Snoul ở Đông Bắc Campuchia năm 1971, quân đội Sài Gòn đã phải bỏ lại chiến trường nhiều xe tăng, thiết giáp. Chiến sĩ Đội 33 lần theo vết xích đi tìm được thêm 2 xe thiết giáp M113 bị hỏng, ba khẩu pháo, trong đó một khẩu còn nguyên vẹn. Nhờ thành tích này, đội được thưởng một Huân chương quân công hạng Ba. Các chiến sĩ kỹ thuật đã khắc phục khó khăn, sửa chữa được hai xe bọc thép, đưa về căn cứ.
Sau trận Lộc Ninh tháng 4.1972, quân giải phóng chiếm được 20 xe gồm 4 xe tăng M41, 16 xe thiết giáp M113 (có 3 xe phun lửa, 1 xe xích vận tải, 1 xe công trình cần trục).
Trong số các xe thu được, có chiếc xe tăng mà pháo chỉ bắn được trong tầm 200m, các chiến sĩ vẫn bàn nhau, khi tác chiến phải đưa xe vào sát mục tiêu bắn mới trúng, điều này đã được thể hiện trong trận Sa Mát sau đó.
Sau khi có xe, để huấn luyện người sử dụng, đại đội 33 đã mở lớp đầu tiên gồm 30 chiến sĩ học lái xe M41, M113 và bắn súng. Thông thường, để lái được xe tăng, thiết giáp phải có thời gian học chính thức tối thiểu 16 đến 20 giờ, nhưng trong hoàn cảnh chiến trường nên người được đào tạo nhiều nhất chỉ là 40 phút. Tuy nhiên, bằng nỗ lực, các chiến sĩ đều dần dần làm chủ tay lái, tay súng để dùng xe tăng địch đánh địch.
Đội 33 đã chiến đấu nhiều trận thắng lợi, mở đầu là trận phối hợp với trung đoàn 271 bộ binh đánh vào cứ điểm Sa Mát, cửa khẩu biên giới giáp Campuchia tại Tây Ninh trong chiến dịch Nguyễn Huệ, nơi có một đơn vị đồn trú của Sư đoàn bộ binh 25 quân đội VNCH.
Ngày 1.4.1972, nổ súng mở màn trận đánh, lần đầu tiên quân giải phóng sử dụng một xe tăng M41 với kính ngắm bị hỏng, pháo thủ phải ngắm bắn trực tiếp trong cự ly 70m, một xe tăng “cổ” M24 và một xe bọc thép M51 đều bị hỏng pháo, chỉ sử dụng đại liên trên xe cùng tiếng gầm của máy để uy hiếp tinh thần quân địch. Đây là một hình thức đánh “giáp lá cà” của xe tăng, thể hiện truyền thống đánh gần của binh chủng. Trận hiệp đồng binh chủng diễn ra thắng lợi, quân giải phóng làm chủ căn cứ Xa Mát. Đây là lần đầu tiên lực lượng tăng - thiết giáp lập chiến công trên chiến trường miền Đông Nam Bộ.
Sau chiến thắng, Đại đội 33 được tặng thưởng Huân chương Chiến công Giải phóng hạng Ba, xe tăng M41 được tặng Bằng khen. Toàn bộ chiến sĩ Đại đội 33 rút về căn cứ an toàn, riêng hai chiếc xe M51 và M24 bị hư hỏng nặng, không thể khôi phục được trong điều kiện chiến trường, nên đơn vị đã hủy xe trước khi rút khỏi trận địa.
Đại đội 33 đã tham gia chiến đấu nhiều trận trước và trong chiến dịch Hồ Chí Minh bằng xe chiến lợi phẩm, tham gia chiến tranh bảo vệ biên giới Tây Nam, làm nhiệm vụ quốc tế tại Campuchia. Với các chiến công vang dội đó, ngày 8.9.1975, Đại đội 33 đã được được phong tặng danh hiệu Anh hùng lực lượng Vũ trang nhân dân.