Triều Tiên là một trong những nước đầu tiên thiết lập quan hệ ngoại giao với Việt Nam, vào ngày 31.1.1950. Kể từ đó đến nay, hai bên đã trao đổi hơn 50 đoàn cấp cao, ký kết nhiều hiệp định và cơ chế hợp tác về kinh tế, văn hóa giáo dục.
Trong số các đoàn Việt Nam thăm Triều Tiên có: Chủ tịch Hồ Chí Minh (8-12.7.1957), Thủ tướng Phạm Văn Đồng (6.1961), Tổng Bí thư Lê Duẩn thăm Triều Tiên (1965), Chủ tịch Hội đồng Nhà nước Võ Chí Công (9.1988), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm (5.1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Di Niên (8.2000), Chủ tịch Nước Trần Đức Lương (5.2002), Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh (16 - 18.10.2007), Bộ trưởng Bộ Công an Lê Hồng Anh (10.2008), Bí thư Trung ương Đảng, Chủ tịch Ủy ban Trung ương Mặt trận Tổ quốc Việt Nam Trần Thanh Mẫn (9.2018)...; và mới đây nhất là chuyến thăm Triều Tiên của Phó Thủ tướng, Bộ trưởng Ngoại giao Phạm Bình Minh (2.2019).
Trong số các đoàn Triều Tiên thăm Việt Nam có: Thủ tướng Kim Nhật Thành (28.11 - 2.12.1958; tháng 11.1964), Phó Thủ tướng kiêm Bộ trưởng Ngoại giao Kim Yong Nam (tháng 1.1992), Phó Thủ tướng Công Chin The (tháng 4.1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Pec Nam Sun (3.2000), Chủ tịch Ủy ban thường vụ Hội nghị nhân dân tối cao Triều Tiên Kim Yong Nam (tháng 7.2001, tháng 8.2012), Thủ tướng nội các Kim Yong Il (tháng 10.2007); Bộ trưởng Bộ bảo vệ an ninh nhân dân Triều Tiên (tháng 6.2008), Bộ trưởng Ngoại giao Ri Yong Ho (29.11-2.12.2018).
Hôm nay 1.3.2019, Chủ tịch Triều Tiên Kim Jong-un bắt đầu chuyến thăm hữu nghị chính thức Việt Nam kéo dài đến ngày 2.3 theo lời mời của Tổng Bí thư, Chủ tịch Nước Nguyễn Phú Trọng. Ông Kim Jong-un hiện là Chủ tịch Đảng Lao động Triều Tiên từ năm 2011 và Chủ tịch Ủy ban Quốc vụ nước CHDCND Triều Tiên từ năm 2011
Các cơ chế hợp tác quan trọng giữa Việt Nam và Triều Tiên bao gồm: Trao đổi chính sách luân phiên cấp Thứ trưởng Ngoại giao Việt Nam - Triều Tiên; Ủy ban liên Chính phủ về hợp tác kinh tế và khoa học kỹ thuật Việt Nam - Triều Tiên.
Hai nước đã ký nhiều Hiệp định quan trọng như: Hiệp định hợp tác văn hóa (11.1957), Hiệp định hợp tác Khoa học kỹ thuật (10.1958), Hiệp ước hữu nghị và hợp tác giữa nước Việt Nam dân chủ cộng hòa và CHDCND Triều Tiên (1961), Hiệp định thương mại và hàng hải (12.1962), Hiệp định hỗ tương y tế (12.1966), Hiệp định hợp tác vận tải hàng không dân dụng (1.1977), Hiệp định vận tải biển (6.2002), Hiệp định thương mại (5.2002), Hiệp định tương trợ tư pháp (5.2002), Hiệp định khuyến khích và bảo hộ đầu tư (5.2002), Hiệp định tránh đánh thuế hai lần (5.2002).
Về thương mại, năm 2017, Việt Nam xuất khẩu sang Triều Tiên 7,322 triệu USD (chủ yếu là thực phẩm, bánh kẹo); 9 tháng đầu năm 2018, xuất sang Triều Tiên 497.000 USD và không có số liệu nhập khẩu từ Triều Tiên.
Về hợp tác liên doanh, từ năm 1993 khánh thành giai đoạn 1 Nhà máy ươm tơ tằm (vốn khoảng 3,5 triệu USD) ở Hải Dương, với nguyên liệu do ta cung cấp và máy móc (nhập từ Nhật) do phía Triều Tiên cung cấp. Năm 1994, phía Việt Nam rút khỏi liên doanh, chỉ còn phía Triều Tiên kinh doanh độc lập. Năm 2001, Triều Tiên đã bán nhà máy cho phía Việt Nam. Việt Nam chưa có dự án đầu tư tại Triều Tiên.
Về viện trợ của Việt Nam cho Triều Tiên: Năm 1995: 100 tấn gạo, năm 1997: 13.000 tấn gạo, năm 2000: 1.000 tấn gạo, năm 2001: 5.000 tấn gạo, năm 2002: 5.000 tấn gạo, năm 2005: 1.000 tấn gạo và 5 tấn cao su nguyên liệu, năm 2007: 50.000 USD (viện trợ khẩn cấp) và 2.000 tấn gạo, năm 2009: 3.000 tấn gạo, năm 2010: 500 tấn, năm 2011: 200 tấn và năm 2012: 5.000 tấn, năm 2016: 70.000 USD (viện trợ lũ lụt).
Trong những năm 60 và 70 của thế kỷ trước, Triều Tiên đã giúp Việt Nam đào tạo hàng trăm sinh viên. Ủy ban Giáo dục Triều Tiên và Bộ Giáo dục và Đào tạo Việt Nam đang thúc đẩy ký Thỏa thuận hợp tác trong lĩnh vực giáo dục.
Từ 2013, 2 năm 1 lần, Bộ Văn hoá của Việt Nam đều cử đoàn nghệ thuật sang Triều Tiên dự Liên hoan nghệ thuật mùa xuân tháng 4 tổ chức tại Bình Nhưỡng.