Cúng tiễn Táo quân lên chầu trời vào ngày 23 tháng Chạp là tục lâu đời của người Việt. Mỗi địa phương có phong tục thờ cúng Táo quân riêng.
Trong Cơ sở Văn hóa Việt Nam, giáo sư Trần Ngọc Thêm viết rằng, trên bàn thờ tổ tiên, người Việt xếp tổ tiên (nhân thần) ngự tại bàn thờ tôn kính nhất ở gian giữa, còn Thổ Công (địa thần) ở gian bên trái (theo Ngũ hành, bên trái - phương Đông là nơi quan trọng thứ hai sau trung tâm).
Cuốn Tục thờ cúng của người Việt, tác giả Bùi Xuân Mỹ ghi, Táo quân thường được tôn là Đệ nhất gia chi chủ. Vì vậy, mỗi khi muốn cúng lễ, người xưa đều phải cúng Táo quân trước và xin phép ngài để những vị được cúng lễ có thể tới phối hưởng.
Về lễ vật cúng Táo quân, cuốn Nghi lễ dân gian – Nghi lễ cúng gia tiên của tác giả Minh Đường ghi, cần có 3 mũ Táo quân, gồm hai mũ đàn ông (có hai cánh chuồn) và một mũ đàn bà (không có cánh chuồn). Các mũ này được trang trí nhiều gương nhỏ hình tròn lấp lánh và những giây kim tuyến sặc sỡ.
Để đơn giản, người ta chỉ cúng tượng trưng một cỗ mũ Táo Quân (có hai cánh chuồn) kèm theo một chiếc áo và một đôi hia bằng giấy. Màu sắc của mũ, áo hay hia Táo quân thay đổi theo năm Ngũ hành.
Năm hành kim, mộc, thủy, hỏa, thổ dùng các màu lần lượt là vàng, trắng, xanh, đỏ, đen. Những đồ mũ, áo, hia… bằng giấy này sẽ được đốt đi sau lễ cúng Táo quân cùng với bài vị cũ, sau đó, bài vị mới được lập.
Về phương tiện để Táo quân về chầu trời, sách này viết, ở miền Bắc, người ta cúng một con cá chép sống thả trong chậu nước, ngụ ý cá sẽ biến thành Rồng đưa Táo về trời. Sau đó, con cá chép này sẽ được phóng sinh (thả ao, hồ sau khi cúng).
Ở miền Trung, người ta cúng 1 con ngựa bằng giấy với yên, cương đầy đủ.
Ở miền Nam, người ta chỉ sử dụng 1 chiếc mũ có cánh chuồn để tượng trưng kèm theo áo và đôi hia giấy. Màu sắc áo mũ của ông Công ông Táo thay đổi theo ngũ hành. Để đơn giản, cũng có khi người ta chỉ cúng tượng trưng 1 cỗ mũ ông Công (có 2 cánh chuồn) lại kèm theo 1 chiếc áo và 1 đôi hia bằng giấy.
Ngoài ra, những món cơ bản nhất như gà luộc, giò chả, xôi, canh măng… là những món không thể thiếu trên mâm cơm cúng ông Công ông Táo của người Việt.