Theo Quy chuẩn 41:2019/BGTVT được ban hành kèm theo Thông tư số 54/2019/TT-BGTVT thì 5 nhóm biển báo giao thông đường bộ được nhận diện sơ bộ qua các đặc điểm sau đây:
Biển báo cấm
Biển báo cấm là biển biểu thị các điều cấm mà người tham gia giao thông không được vi phạm.
Biển báo cấm chủ yếu có dạng: Hình tròn, viền đỏ, nền màu trắng, trên nền có hình vẽ/chữ số, chữ viết màu đen thể hiện điều cấm (ngoại trừ một số trường hợp đặc biệt).
Biển báo nguy hiểm và cảnh báo
Biển báo nguy hiểm và cảnh báo được dùng để báo cho người tham gia giao thông biết trước tính chất nguy hiểm hoặc các điều cần chú ý trên tuyến đường.
Khi gặp biển báo nguy hiểm và cảnh báo, người tham gia giao thông phải giảm tốc độ, chú ý quan sát và chuẩn bị sẵn sàng xử lý các tình huống có thể xảy ra để phòng ngừa tai nạn.
Biển báo nguy hiểm/cảnh báo chủ yếu có: Hình tam giác đều, ba đỉnh lượn tròn; một cạnh nằm ngang, đỉnh tương ứng hướng lên trên, trừ biển W.208 - "Giao nhau với đường ưu tiên" đỉnh tương ứng hướng xuống dưới.
Biển chỉ dẫn
Biển chỉ dẫn dùng để chỉ dẫn hướng đi/các điều cần thiết giúp người tham gia giao thông trong việc điều khiển phương tiện và hướng dẫn giao thông trên đường được thuận lợi, đảm bảo an toàn.
Biển chỉ dẫn có hình vuông/hình chữ nhật/hình mũi tên, nền màu xanh lam, hình vẽ và chữ viết màu trắng. Nếu nền màu trắng thì hình vẽ và chữ viết màu đen, trừ một số trường hợp ngoại lệ.
Biển hiệu lệnh
Biển hiệu lệnh là biển báo các hiệu lệnh phải chấp hành. Người tham gia giao thông phải chấp hành các hiệu lệnh trên biển báo (trừ một số biển đặc biệt).
Biển hiệu lệnh có dạng hình tròn, nền xanh lam, hình vẽ màu trắng. Nếu hết hiệu lệnh thường sử dụng vạch chéo màu đỏ kẻ từ trên xuống và từ phải qua trái đè lên hình màu trắng.
Biển phụ, biển viết bằng chữ
Biển phụ thường được đặt kết hợp với các biển báo chính nhằm thuyết minh, bổ sung để hiểu rõ, trừ biển số S.507 - "Hướng rẽ" được sử dụng độc lập.
Biển phụ có dạng: Hình chữ nhật/hình vuông, nền màu trắng, hình vẽ, chữ viết màu đen. Nếu nền màu xanh lam thì chữ viết màu trắng.