Khoản 4 Điều 10 Luật Giao thông đường bộ năm 2008 quy định Biển báo hiệu đường bộ gồm năm nhóm như sau:

- Biển báo cấm để biểu thị các điều cấm;

- Biển báo nguy hiểm để cảnh báo các tình huống nguy hiểm có thể xảy ra;

- Biển hiệu lệnh để báo các hiệu lệnh phải thi hành;

- Biển chỉ dẫn để chỉ dẫn hướng đi hoặc các điều cần biết;

- Biển phụ để thuyết minh bổ sung các loại biển báo cấm, biển báo nguy hiểm, biển hiệu lệnh và biển chỉ dẫn.

Theo đó, tại Quy chuẩn kỹ thuật Quốc gia QCVN 41:2019/BGTVT do Bộ trưởng Bộ Giao thông Vận tải ban hành theo Thông tư số 54/2019/TT-BGTVT quy định phân loại biển báo hiệu như sau:

Biển báo hiệu được chia thành 5 nhóm cơ bản, cụ thể như sau:

1. Nhóm biển báo cấm là nhóm biển biểu thị các điều cấm mà người tham gia giao thông không được vi phạm. Biển báo cấm chủ yếu có dạng hình tròn, viền đỏ, nền màu trắng, trên nền có hình vẽ hoặc chữ số, chữ viết màu đen thể hiện điều cấm, trừ một số trường hợp đặc biệt.

2. Nhóm biển hiệu lệnh là nhóm biển để báo các hiệu lệnh phải chấp hành. Người tham gia giao thông phải chấp hành các hiệu lệnh trên biển báo (trừ một số biển đặc biệt). Các biển có dạng hình tròn trên nền xanh lam có hình vẽ màu trắng đặc trưng cho hiệu lệnh nhằm báo cho người tham gia giao thông biết.

3. Nhóm biển báo nguy hiểm và cảnh báo là nhóm biển báo cho người tham gia giao thông biết trước các nguy hiểm trên đường để chủ động phòng ngừa kịp thời. Biển chủ yếu có hình tam giác đều, viền đỏ, nền màu vàng, trên có hình vẽ màu đen mô tả sự việc cần báo hiệu.

4. Nhóm biển chỉ dẫn là nhóm biển báo dùng để cung cấp thông tin và các chỉ dẫn cần thiết cho người tham gia giao thông. Biển chỉ dẫn chủ yếu có hình chữ nhật hoặc hình vuông hoặc hình mũi tên, nền màu xanh.

5. Nhóm biển phụ, biển viết bằng chữ là nhóm biển nhằm thuyết minh bổ sung nội dung nhóm biển tại 4 nhóm trên hoặc được sử dụng độc lập.